Селото е кръстено на името на Велчо Ночев, който бива предаден от хора в селото, което по oнова време представлява просто махали, и впоследствие основната му част, която днес се обитава, се премества по протежението на река Видима. 

Село Велчево е дало много кадри във войните, в които е участвала България. Има паметна плоча на загиналите в името на отечеството през сградата на библиотеката. Има и написана история, която се пази в читалището.

До 1893 година името на селото е Феда-Бей, а до 1951 – Марийно.

В село Феда-Бей до 1893 г. княз Фердинанд с младата си съпруга, княгиня Мария Луиза, след закриването на III велико народно събрание, във Велико Търново, посетил Къпиновския манастир, поканен от игумена архимандрит Стефан Радков. Населението посрещнало сърдечно княза. Тойпопитал защо селото носи името на бей, като получил неясен отговор, а князът рекъл „Прекръстете го“, а чорбаджи Ради се допитал до Стамболов. Общинският съвет решил след това да бъде наречено Марийно, на името на княгинята.